نظام مراقبة وإدارة سلامة الرافعات: دليل التطبيق والتحكم عن بعد
يعمل نظام مراقبة الحالة (CMS) للرافعات على ترقية نموذج الصيانة من "الإصلاح الدوري" إلى "الصيانة التنبؤية" من خلال نشر مستشعرات متعددة المصادر مثل الاهتزاز ودرجة الحرارة والتيار، بالتكامل مع بوابات الحوسبة الطرفية ومنصة سحابية بتقنية 4G/5G. تصل دقة مراقبة الاهتزاز إلى ±0.1mm/s RMS، وتتجاوز دقة التنبؤ بالأعطال 92%.
مع التقدم المتسارع للصناعة 4.0 واستراتيجيات التصنيع الذكي، يشهد نموذج تشغيل وصيانة آلات الرفع تحولاً جذرياً من أسلوب "الإصلاح عند العطل" التقليدي إلى "الصيانة التنبؤية" القائمة على تحليل البيانات. تُعد الرافعة معدات حيوية في لوجستيات المصانع، حيث أن التكلفة الناتجة عن توقف الإنتاج المفاجئ بسبب عطلها تفوق بكثير تكلفة إصلاح المعدة نفسها. يعمل نظام مراقبة الحالة (CMS) بمثابة "الصندوق الأسود" للرافعة، حيث يجمع بيانات تشغيل المكونات الحرجة على مدار الساعة، ويحللها عبر الحوسبة الطرفية والسحابية، لإصدار إنذارات مبكرة قبل وقوع الأعطال، مما يوفر أساساً كمياً دقيقاً لقرارات الصيانة.
في إطار مشاريعها الهندسية في مجال ذكاء الرافعات، وبناءً على متطلبات معيار ISO 4301 المتعلق بمواصفات تصميم الرافعات لمراقبة سلامة أنظمة النقل، قامت شركة كيلود للصناعات الثقيلة بنشر نظام مراقبة الحالة والإدارة عن بعد (CMS) لصالح العديد من شركات التصنيع. يستعرض هذا المقال المسار العملي لتطبيق نظام CMS بشكل منهجي، بدءاً من اختيار المستشعرات، وهندسة جمع البيانات، وبناء المنصة السحابية، وصولاً إلى خوارزميات الإنذار المبكر.
بنية نظام CMS: أربع طبقات من المستشعر إلى السحابة
يعتمد نظام مراقبة الحالة (CMS) المتكامل للرافعات بنية تعاونية من "الطرف-الحافة-السحابة"، والتي تتكون من أربع طبقات رئيسية: طبقة المستشعرات، وطبقة جمع البيانات، وطبقة الحوسبة الطرفية، وطبقة المنصة السحابية. تتولى طبقة المستشعرات نشر أنواع متعددة من عناصر الاستشعار في المواقع الحيوية للرافعة، بما في ذلك مستشعرات تسارع الاهتزاز (من نوع IEPE، نطاق قياس ±50g، استجابة ترددية 0.5Hz~10kHz)، ومستشعرات درجة الحرارة (PT100، دقة ±0.15°C)، ومستشعرات التيار المعتمدة على تأثير هول (نطاق قياس ±100A، خطية ≤0.1%)، بالإضافة إلى مستشعرات مساعدة لقياس سرعة الدوران والإزاحة. يجب أن يراعي اختيار المستشعرات القدرة على مقاومة التداخل الكهرومغناطيسي في البيئات الصناعية والاستقرار طويل الأمد، على ألا تقل درجة الحماية (IP) لجميع عناصر الاستشعار عن IP65.
تستخدم طبقة جمع البيانات محولاً تناظرياً رقمياً عالي الدقة من نوع 24-bit Σ-Δ، بمعدل أخذ عينات يبلغ 51.2kS/s لتغطية النطاق الفعال لإشارات الاهتزاز، مع مرشح تمرير منخفض مدمج لمنع التعرج (تردد القطع 20kHz). تضمن وحدة الجمع متعددة القنوات المتزامنة ألا يتجاوز انحراف التوقيت بين قنوات المستشعرات المختلفة 1μs، مما يضمن دقة المحاذاة الزمنية اللازمة لتحليل دمج البيانات متعددة المصادر لاحقاً.
مراقبة الاهتزازات: اختيار مقياس التسارع ومعايير ISO 10816
تُعد مراقبة الاهتزازات الأداة الأكثر كثافة معلوماتية لتشخيص الأعطال في الآلات الدوارة. في تطبيقات الرافعات، يتم تركيب مستشعرات الاهتزاز بشكل أساسي في ثلاثة مواقع قياس حيوية: مبيت محمل طرف محرك الدفع، ومبيت محمل عمود السرعة العالية لمخفض السرعة، ومبيت محمل دعم أسطوانة الرفع. يُنصح باستخدام مقاييس تسارع كهرضغطية من نوع IEPE (مثل PCB 352C33) بخصائص: حساسية 100mV/g، نطاق قياس ±50g، استجابة ترددية 0.5Hz~10kHz، نطاق حرارة تشغيل -54°C~121°C، مع دعم تغذية بتيار مستمر ثابت (ICP). يُفضل التثبيت باستخدام وصلة لولبية صلبة (توفر أوسع نطاق استجابة مسطح)، يليها التثبيت بقاعدة مغناطيسية، مع تجنب طريقة المسبار اليدوي.
يتم تقييم مستويات الاهتزاز وفقاً للمعيار ISO 10816-3:2009 للفئة الأولى من الآلات (آلات دوارة بقدرة مقدرة 15kW~300kW) والذي يحدد أربع مناطق: المنطقة A "جيد" (≤1.8mm/s RMS)، المنطقة B "مسموح" (1.8~4.5mm/s RMS)، المنطقة C "حرج" (4.5~11.2mm/s RMS)، المنطقة D "خطر" (≥11.2mm/s RMS). في التطبيقات الهندسية، يحدد نظام CMS من كيلود للصناعات الثقيلة الإجراءات التالية: عند دخول القيمة إلى المنطقة B، يتم إصدار تنبيه أزرق (لمراقبة الاتجاه)، وعند دخول المنطقة C، يتم إصدار تحذير أصفر (لجدولة نافذة صيانة)، وعند دخول المنطقة D، يتم إصدار إنذار أحمر (لإيقاف فوري).
مراقبة درجة الحرارة والتيار: تقييم صحي متعدد الأبعاد
تعتبر درجة الحرارة "مقياس الحرارة" للحالة الصحية للمعدات الكهروميكانيكية. يضع نظام CMS مستشعرات حرارة PT100 في نهايات ملفات الطور الثلاثي للمحرك، وفي حوض زيت تشحيم مخفض السرعة، وبالقرب من بطانة الاحتكاك للمكبح. يمكن للمراقبة المستمرة لدرجة حرارة ملفات المحرك التقاط اتجاه ارتفاع درجة الحرارة غير الطبيعي قبل 24 إلى 72 ساعة من احتكاك المحمل (حيث يرتفع معدل ارتفاع الحرارة عادة من 0.5°C/h الطبيعي إلى 5~15°C/h). يشير الارتفاع المستمر في درجة حرارة زيت مخفض السرعة عادةً إلى خلل في تعشيق التروس أو فشل في التشحيم، ويتم ضبط حد الإنذار عندما تتجاوز درجة حرارة الزيت درجة الحرارة المحيطة +40°C أو عندما تتجاوز القيمة المطلقة 85°C. تُستخدم مراقبة درجة حرارة بطانة الاحتكاك للمكبح لمنع تدهور مادة الاحتكاك الناتج عن الكبح المطول.
تُعد مراقبة التيار نافذة مباشرة لاكتشاف الأعطال الكهربائية في المحرك. يثبت نظام CMS مستشعرات تيار تعتمد على تأثير هول في الدائرة الرئيسية للمحرك، لأخذ عينات متزامنة عالية السرعة (≥1kS/s) لتيار الطور الثلاثي، وحساب مؤشرات عدم توازن الطور، ومعدل التشوه التوافقي الكلي (THD)، واتجاه القيمة الفعالة للتيار في الوقت الفعلي. يتم إطلاق إنذار عندما يتجاوز عدم توازن تيار الطور الثلاثي 5%، وقد تشمل الأسباب المحتملة قصراً بين لفات الملف أو عدم توازن في جهد مصدر الطاقة. علاوة على ذلك، ومن خلال تقنية تحليل خصائص تيار المحرك (MCSA)، يتم إجراء تحليل طيفي (FFT) لتيار العضو الثابت، للتعرف على الترددات المميزة لكسر قضبان الروتور (النطاقات الجانبية (1±2s)×f₀)، وترددات انزياح الهواء، وترددات أعطال المحامل، مما يتيح التشخيص المبكر لأعطال المحرك.
مؤشرات الأداء الرئيسية لنظام CMS
منصة سحابية: بيانات ضخمة وتشخيص ذكي للأعطال
تستقبل المنصة السحابية البيانات من بوابات الحوسبة الطرفية عبر بروتوكولات MQTT/HTTPS، وتقوم بتخزينها ومعالجتها في قواعد بيانات السلاسل الزمنية عالية الأداء. تعتمد المنصة بنية الخدمات المصغرة، وتوفر خدمات مصغرة مثل إدارة الأجهزة، ومحرك قواعد الإنذار، وخدمة التشخيص الذكي، وخدمة التقارير. يستخدم محرك قواعد الإنذار محرك معالجة الأحداث المعقدة (CEP) لدعم إنشاء قواعد إنذار مرنة متعددة الشروط، مثل إنذار مشترك لدرجة الحرارة والاهتزاز. تعتمد وحدة التشخيص الذكي على خوارزميات التعلم الآلي، بما في ذلك تحليل المكونات الرئيسية (PCA) لتقليل الأبعاد، وآلة المتجهات الداعمة (SVM) لتصنيف الأعطال، والشبكات العصبية التلافيفية (CNN) للتعرف على الأنماط، لتحقيق تحديد دقيق لنوع العطل وتقييم خطورته.
توفر المنصة السحابية أيضاً وظائف إدارة الأصول الرقمية، حيث يقوم النظام تلقائياً بإنشاء ملف صحة رقمي لكل رافعة، يسجل جميع بيانات التشغيل التاريخية وسجلات الصيانة وتقارير التشخيص. يمكن لمديري المصانع عرض حالة تشغيل جميع الرافعات في الوقت الفعلي من خلال لوحة معلومات كبيرة، وتلقي تقارير تحليل الصحة الأسبوعية التي يتم إنشاؤها تلقائياً. يدعم النظام أيضاً الوصول عبر تطبيقات الهاتف المحمول، مما يسمح لفريق الصيانة بتلقي معلومات الإنذار في الوقت المناسب وعرض بيانات مفصلة عن الأعطال في أي وقت ومكان، مما يحقق إدارة تشغيل وصيانة فعالة عن بعد.
سيناريوهات التطبيق وقيمة الأعمال
في صناعة الصلب، تم تطبيق نظام CMS على رافعات الأفران الكهربائية بقدرة 100 طن. من خلال المراقبة المستمرة لاهتزاز ودرجة حرارة المحرك ومخفض السرعة، تم اكتشاف علامات تلف محمل عمود السرعة العالية لمخفض السرعة قبل 3 أسابيع من حدوث العطل المتوقع، مما أتاح التخطيط للإصلاح خلال فترة الصيانة المجدولة، وتجنب التوقف غير المخطط له لمدة 48 ساعة. في مصانع تجميع السيارات، تم تطبيق النظام على الرافعات الجسرية الثقيلة، ومن خلال تحليل بيانات التيار، تم تحديد خلل في فرامل أحد الرافعات، مما أدى إلى إصلاح في الوقت المناسب ومنع حدوث عطل محتمل في المكبح.
من منظور قيمة الأعمال، يمكن لنظام CMS أن يقلل بشكل كبير من حدوث أعطال الرافعات غير المخطط لها، ويخفض تكاليف الصيانة، ويطيل العمر الافتراضي للمعدات. من خلال التحول من الصيانة الدورية إلى الصيانة التنبؤية، يمكن للمؤسسات تحسين كفاءة الإنتاج بشكل كبير، وتقليل الخسائر الناجمة عن توقف الإنتاج، وتعزيز مستوى الأمن الصناعي. مع التطور المستمر لتقنيات الحوسبة الطرفية والذكاء الاصطناعي، سيتجه نظام CMS نحو مزيد من الذكاء والتكامل، ليصبح البنية التحتية الأساسية للتحول الرقمي في صناعة آلات الرفع.
الأسئلة الشائعة حول نظام مراقبة حالة الرافعة
س: ما هي المكونات الرئيسية التي يراقبها نظام CMS للرافعة؟
ج: يراقب نظام CMS بشكل أساسي المكونات الحيوية مثل محمل عمود السرعة العالية لمخفض السرعة، ومحمل طرف المحرك، ومحمل دعم الأسطوانة، ودرجة حرارة ملفات المحرك، ودرجة حرارة زيت التشحيم، ودرجة حرارة بطانة الاحتكاك للمكبح، بالإضافة إلى التيار الكهربائي للمحرك. من خلال تحليل بيانات هذه المكونات، يمكن اكتشاف الأعطال المحتملة في الوقت المناسب.
س: كيف يتم تركيب مستشعرات الاهتزاز في نظام CMS؟
ج: يُنصح باستخدام مستشعرات اهتزاز من نوع IEPE، ويتم تركيبها بشكل أساسي بطريقة الوصلة اللولبية الصلبة لضمان دقة نقل الإشارة، يليها التثبيت بقاعدة مغناطيسية. يجب تركيب المستشعرات في المواقع المحددة مثل مبيت محمل الطرف للمحرك، ومبيت محمل عمود السرعة العالية لمخفض السرعة، ومبيت محمل دعم الأسطوانة.
س: ما هي معايير التقييم المستخدمة لتحليل بيانات الاهتزاز؟
ج: يتم تحليل بيانات الاهتزاز وفقاً للمعيار ISO 10816-3:2009، والذي يقسم مستويات الاهتزاز إلى أربع مناطق: A (جيد)، B (مسموح)، C (حرج)، D (خطر). يقوم نظام CMS بإصدار إنذارات مختلفة بناءً على دخول القيم إلى هذه المناطق، مثل التنبيه الأزرق عند دخول المنطقة B، والتحذير الأصفر عند دخول المنطقة C، والإنذار الأحمر عند دخول المنطقة D.
س: كيف يتعامل نظام CMS مع الإنذارات الكاذبة؟
ج: يستخدم نظام CMS خوارزميات معالجة إشارات متقدمة، بما في ذلك تحليل فورييه للترددات، وتحليل المكونات الرئيسية (PCA) لتقليل الأبعاد، وتقنيات التعلم الآلي مثل آلة المتجهات الداعمة (SVM) والشبكات العصبية التلافيفية (CNN) لتصنيف الأعطال. تساعد هذه التقنيات في التمييز بين الاهتزازات الطبيعية الناتجة عن التشغيل والاهتزازات غير الطبيعية الناتجة عن الأعطال، مما يقلل بشكل كبير من حدوث الإنذارات الكاذبة.
س: ما هي متطلبات البيئة التشغيلية لنظام CMS؟
ج: يجب أن تكون درجة حماية جميع مستشعرات النظام IP65 على الأقل لتحمل البيئات الصناعية القاسية. يجب أن تعمل البوابة الطرفية ضمن نطاق درجة حرارة -20°C إلى +60°C، وتدعم مصدر طاقة بجهد 24V DC. يجب أن تكون المنصة السحابية قادرة على دعم اتصالات متزامنة لأكثر من 10,000 جهاز، مع ضمان أمان البيانات وموثوقيتها.
خامسًا: بنية 4G/5G + المنصة السحابية: نقل البيانات إلى السحابة والتشغيل عن بُعد
بعد معالجة الإشارات محليًا عبر بوابة الحوسبة الطرفية، يتم رفع البيانات المهيكلة إلى المنصة السحابية عبر الشبكة اللاسلكية 4G/5G. يعتمد بروتوكول الاتصال على MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) كبروتوكول رئيسي للرفع، حيث تضمن درجة جودة الخدمة QoS 1 تسليم البيانات مرة واحدة على الأقل، ولا يتجاوز الحمل الإضافي للرسالة 2 بايت للترويسة الثابتة، مما يناسب سيناريوهات النطاق الترددي المنخفض في المواقع الصناعية. أما أوامر التحكم التنازلية فتُنفَّذ عبر نمط الطلب/الاستجابة في MQTT لتمكين الضبط عن بُعد للمعاملات وتحديث البرامج الثابتة OTA. وبالنسبة للمعدات القائمة التي لا تزال تستخدم ناقل ميداني Modbus RTU، تقوم البوابة الطرفية بتحويل البروتوكول عبر Modbus TCP إلى MQTT لتحقيق التكيف البروتوكولي.
يوصى للبنية التقنية للمنصة السحابية باعتماد مزيج من قاعدة بيانات السلاسل الزمنية (InfluxDB أو TDengine) + قائمة انتظار الرسائل (EMQX أو VerneMQ) + لوحة العرض المرئي (Grafana). صُممت قاعدة بيانات السلاسل الزمنية خصيصًا لتحسين الكتابة والضغط لبيانات الطوابع الزمنية، حيث يصل إنتاجية الكتابة للعقدة الواحدة إلى مليون نقطة/ثانية، وتصل نسبة ضغط التخزين إلى 10~20:1. تدعم المنصة السحابية وظيفة الظل الرقمي للجهاز (Device Shadow)، بحيث يمكن تخزين أحدث حالة حتى عند انقطاع اتصال الجهاز، وتتم المزامنة تلقائيًا عند استعادة الاتصال. كما تدعم البنية متعددة المستأجرين عزل الصلاحيات حسب تسلسل هرمي يشمل المؤسسة والورشة والمعدات، لضمان الاستقلال التام لبيانات المراقبة بين العملاء.
سادسًا: خوارزمية التنبؤ بالأعطال: تصعيد ثلاثي المستويات من العتبات إلى الذكاء الاصطناعي
تتبع خوارزمية التنبؤ بالأعطال في نظام CMS استراتيجية تصعيدية ثلاثية المستويات: "التنبيه بالعتبات ← التنبؤ بالاتجاهات ← الكشف الشاذ بالتعلم الآلي":
المستوى الأول: التنبيه بالعتبات — يتم تحديد عتبات مطلقة استنادًا إلى المبادئ الفيزيائية والخبرة الهندسية. مثلًا: حدود التقسيم الرباعي A/B/C/D لقيمة RMS لسرعة الاهتزاز وفقًا لمعيار ISO 10816-3، وخط إنذار درجة حرارة ملفات المحرك (عزل الفئة B عند 130°C، وعزل الفئة F عند 155°C)، وعدم توازن التيار ثلاثي الأطوار بنسبة 5%. تتمثل ميزة التنبيه بالعتبات في الاستجابة الحتمية العالية والوضوح التفسيري، بينما يتمثل عيبه في عدم القدرة على رصد الاتجاهات البطيئة والأعطال المركبة.
المستوى الثاني: التنبؤ بالاتجاهات — يعتمد على تحليل السلاسل الزمنية، حيث يتم إجراء تحليل ميل الانحدار الخطي وتقييم اتجاه المتوسط المتحرك لمعاملات مثل القيمة الفعالة للاهتزاز ودرجة الحرارة والتيار. عندما يتجاوز ميل المتوسط المتحرك لسبعة أيام لمعامل ما العتبة المحددة مسبقًا (مثل معدل الارتفاع اليومي لدرجة الحرارة >2°C/يوم)، حتى لو كانت القيمة الحالية لا تزال ضمن النطاق الآمن، يصدر النظام "تحذيرًا اتجاهيًا".
المستوى الثالث: الكشف الشاذ بالتعلم الآلي — تُستخدم خوارزميات غير خاضعة للإشراف مثل One-Class SVM أو Isolation Forest لتدريب النماذج على بيانات ظروف التشغيل الطبيعية، ويتم تمييز نقاط البيانات المنحرفة عن السطح المغلف لظروف التشغيل الطبيعية كحالات شاذة. تشمل ميزات إدخال النموذج توزيع طاقة نطاقات التردد في طيف الاهتزاز، ومكونات التوافقيات في التيار، وتدرجات درجة الحرارة، بإجمالي 32 بُعدًا للمتجهات المميزة. ويتم تحديث النموذج دوريًا كل 24 ساعة للتكيف مع التقادم الطبيعي للمعدات.
| كشفالأبعاد | الطرق التقليدية اليدويةتفتيش | CMSمراقبة مباشرةكشف |
|---|---|---|
| الكشفتردد | 1مرة/أسبوع~شهر | مراقبة مباشرة مستمرة(≥1kS/s) |
| الاهتزازالكشف | جهاز قياس الاهتزاز المحمول،التقييم الذاتي | تسارع ثلاثي المحاور،التحليل الطيفي التلقائي |
| مراقبة درجة الحرارة | مقياس الحرارة بالأشعة تحت الحمراء النقطي،لحظة واحدة | PT100جمع مستمر للبيانات،تحليل الاتجاهات |
| التيارالتحليل الطيفي التلقائي | كماشة قياسالفحص العشوائي | ثلاثي الأطوارالتيارمستمركشف،MCSAتشخيص |
| الإنذار المبكر بالأعطال | "الإصلاح بعد العطل" | إنذار تصاعدي ثلاثي المستويات(اتجاهات العتباتML) |
| تسجيل البيانات | السجلات الورقية،قابلية الفقدان | الرقمنةالتخزين،النسخ الاحتياطي السحابي |
▲ مقارنة بين التفتيش اليدوي التقليدي والمراقبة عبر الإنترنت بنظام CMS
الأسئلة الشائعة حول نظام مراقبة الحالة للرافعات
س: ما هي أنواع الرافعات المناسبة لتركيب نظام مراقبة الحالة CMS؟
ج: يناسب نظام CMS مراقبة آليات نقل الحركة في مختلف أنواع الرافعات العلوية والقنطرية والرافعات الكهربائية، خاصةً المعدات الحيوية التي تعمل على مدار الساعة مثل رافعات الصلب والصب بسعة رفع ≥10t، وكذلك الرافعات المرافقة لخطوط الإنتاج المستمرة التي يصعب إيقافها لإجراء الصيانة offline.
س: كيف تُترجم مستويات الإنذار الأربعة A/B/C/D وفق معيار ISO 10816-3 في مراقبة الاهتزازات إلى قرارات صيانة عملية للرافعات؟
ج: المنطقة A (≤1.8mm/s RMS) تعني التشغيل الطبيعي؛ المنطقة B (1.8~4.5mm/s) تُطلق تنبيهًا أزرق للمتابعة مع إجراء الصيانة الدورية المجدولة؛ المنطقة C (4.5~11.2mm/s) تُطلق تحذيرًا أصفر يتطلب جدولة نافذة إيقاف للصيانة خلال 48 ساعة؛ المنطقة D (≥11.2mm/s) تُطلق إنذارًا أحمر يستدعي إيقاف التشغيل الفوري وفحص العطل.
س: في حلول الاتصال عبر 4G/5G، ما مزايا بروتوكول MQTT مقارنةً بـ Modbus TCP في نقل البيانات إلى السحابة؟
ج: يعتمد بروتوكول MQTT على نمط النشر/الاشتراك، ويبلغ حجم رأس الرسالة 2 بايت فقط، مما يقلل استهلاك النطاق الترددي بنسبة 70% تقريبًا مقارنةً بأسلوب الاستطلاع في Modbus TCP. كما يدعم آليات ضمان جودة الخدمة (QoS)، ورسائل الوصية (Last Will)، والرسائل المحتجزة (Retained Message)، مما يجعله أكثر موثوقية للاتصال بأعداد كبيرة من الأجهزة في البيئات غير المستقرة.
س: ما هي المدة التقريبية لاسترداد الاستثمار في نظام CMS؟ وما أبرز أوجه توفير التكاليف؟
ج: تتراوح فترة استرداد الاستثمار في المشاريع النموذجية بين 12 و18 شهرًا. ويتجلى توفير التكاليف في ثلاثة جوانب: انخفاض التوقفات غير المبرمجة بنسبة 60%~80% (تجنب خسائر انقطاع الإنتاج)، وانخفاض مخزون قطع الغيار بنسبة 30%~50% (التحول من "الاستبدال الدوري" إلى "الاستبدال عند الحاجة")، وانخفاض ساعات الصيانة بنسبة 40%~60% (بفضل تحديد الأعطال بدقة وتقليل وقت الفحص).
المراجع المعيارية: معيار ISO 4301/FEM 1.001 (المقابل لـ ISO 4301 / FEM 1.001) | GB/T 36468.1-2018 القسم 1: المبادئ العامة لفحص وصيانة آلات الرفع | GB/T 28264-2017 نظام مراقبة وإدارة السلامة لآلات الرفع | ISO 10816-3:2009 الاهتزازات الميكانيكية — تقييم اهتزازات الآلات بالقياس على الأجزاء غير الدوارة — الجزء 3
