看似已经过时的磁条导航，为何仍是重载AGV的稳妥之选

一说AGV导航，很多人先想到激光、想到SLAM，觉得磁条导航土气、过时。可奇怪的是，在重载AGV的搬运场景里，磁条导航还活得很好，很多重载AGV还在用它。

这不是守旧，是磁条导航有它自己的道理。它成本低、稳定可靠、不受光线影响，而重载AGV的路线又是固定的——磁条的短板恰好不致命。

下面讲清磁条导航为什么没过时。

磁条导航怎么工作：感应地面磁条导引

磁条导航，原理简单直接。

地面铺设磁条，AGV底部装磁传感器。AGV行驶时，磁传感器感应地面的磁条，判断自己偏离磁条的方向和距离，控制器据此调整方向，让AGV始终沿着磁条走。

磁条就是AGV的”轨道”，AGV沿着磁条走，走到哪、怎么走，都由磁条决定，GB/T 28264-2017《起重机械安全监控管理系统》对运行状态留痕有要求。

原理简单，意味着可靠——磁条导航没有复杂的算法，不容易出软件故障，重载AGV沿磁条行驶速度每秒1米。

磁条导航的短板：精度低路线固定易损

磁条导航被说”过时”，是因为三个短板。

精度低，是磁条导航的定位精度不如激光、二维码。磁条只能让AGV沿线走，精确到某个点的定位能力弱。

路线固定，是磁条导航的路线由磁条决定，改路线就要重铺磁条，不灵活。

易损，是磁条铺在地面，会被叉车碾压、油污污染、磨损断裂，维护频繁。

三个短板，是磁条导航被看低的原因。但这些短板，在重载AGV场景里恰好不致命。

重载AGV为什么还用磁条：短板变长板

重载AGV的场景，让磁条的短板变长板。

重载AGV的路线，大多是固定的——从仓库到工位、从工位到产线，路线几年不变。路线固定，磁条”路线固定”的短板就不是问题。

重载AGV跑得慢、载得重，对定位精度的要求不像上下料对接那么苛刻，磁条”精度低”的短板也够用。

重载AGV多在室内、粉尘环境，光线变化大，磁条”不受光线影响”反而成了优势。

短板在重载场景里变长板，成本又低，所以重载AGV还用磁条。克鲁德重工技术负责人指出：“磁条导航看着土，但在重载固定路线上，它的稳定和低成本是硬道理，技术没有新旧，只有合不合适。”克鲁德重工对路线固定的重载搬运，用磁条导航控制成本。

磁条导航的成本账：铺设便宜维护可控

磁条导航的另一个优势，是成本。

铺设便宜，是磁条本身便宜、铺设简单，不用激光雷达、不用高性能相机，AGV的传感器成本也低，磁条定位精度约±20mm，磁条宽度通常50mm。

维护可控，是磁条的维护主要是更换磨损的磁条，成本不高，磁条寿命一般1到2年。虽然维护频率高，但单次成本低。

对路线固定的重载场景，磁条导航的综合成本，比激光、SLAM低不少。克鲁德重工按场景算成本，重载固定路线用磁条，GB/T 3811-2008《起重机设计规范》对运行作业有要求。

磁条失效怎么排查：三类常见问题

磁条导航失效，排查三类问题。

磁条磨损断裂，是磁条被碾压、磨损，感应信号中断，AGV脱轨。排查磁条完整性，磨损断裂就换。

磁条油污遮挡，是磁条被油污、物料覆盖，磁传感器感应不到，AGV走偏。排查磁条清洁，油污就清理。

磁传感器故障，是AGV底部的磁传感器损坏，感应失灵。排查传感器，坏了就换。

三类问题按磁条、油污、传感器的顺序排查。克鲁德重工把磁条检查纳入日常维护，磁条坏、脏、传感器故障，及时处理。

磁条导航要素对照

磁条导航相关标准条款速查

关于磁条导航的常见问题

磁条导航是AGV导航选型的一环，可以对照《AGV/RGV与天车多车协同：智能工厂无人搬运调度系统实战》里的AGV选型。

土气不代表过时。克鲁德重工在重载固定路线场景用磁条导航，用低成本、高稳定换重载AGV的可靠运行，让看似过时的技术，在合适的场景里继续发光。