ضبط محول التردد للرافعة: معاملات المحرك وضبط PI التلقائي
التعلّم الذاتي لمحول التردد (Auto-Tuning) هو عملية يقوم فيها محول التردد تلقائيًا، عبر خوارزمياته المدمجة، بتحديد معاملات المحرك مثل مقاومة الجزء الثابت، والمحاثة المتبادلة، وعزم القصور الذاتي، وضبط منظم PI تلقائيًا. ويُعدّ خطوة حاسمة في ضبط نظام القيادة بمحول التردد للرافعات، حيث يحدد سلاسة الرفع ودقة التموضع.
تؤثر جودة ضبط نظام القيادة بمحول التردد في الرافعات بشكل مباشر على كفاءة التشغيل وسلامة الأداء. لاحظ فريق كيلود للصناعات الثقيلة أثناء الضبط الميداني أن الطرق التقليدية لضبط معاملات محول التردد كانت تعتمد على خبرة مهندس الضبط، حيث يتم إدخال معاملات لوحة المحرك يدويًا ثم تجربة قيم الكسب التناسبي وزمن التكامل بشكل متكرر، مما يستغرق وقتًا طويلًا ويؤدي إلى نتائج غير متسقة. ومع انتشار تقنيات التحكم المتجهي والتحكم المباشر بالعزم، أصبحت وحدات التعلّم الذاتي (Auto-Tuning) مدمجة في معظم محولات التردد الرئيسية (مثل ABB ACS880 وSiemens S120 وInovance MD880)، حيث تقوم تلقائيًا بتحديد معاملات المحرك وضبط منظم PI خلال فترة تتراوح بين 30 ثانية و5 دقائق. يستعرض هذا المقال، استنادًا إلى متطلبات معيار ISO 4301 / FEM 1.001 (ISO 4301 / FEM 1.001) لتصميم الرافعات ومعيار GB/T 12668 لتقنية التحكم في السرعة عبر التردد، الإجراءات التشغيلية القياسية للتعلّم الذاتي لمحول التردد في الرافعات وطرق معالجة المشكلات الشائعة.
المستوى الأول — التعلّم الذاتي لمعاملات المحرك: يتم قياس المعاملات الفيزيائية للمحرك مثل مقاومة الملفات، والمحاثة، وثابت القوة الدافعة الكهربائية العكسية عن طريق حقن إشارات اختبار، لبناء نموذج رياضي دقيق للمحرك.
المستوى الثاني — الضبط الذاتي لمنظم PI: بناءً على نموذج المحرك المحدد، يتم حساب معاملات PI لحلقة السرعة وحلقة التيار تلقائيًا، مما يضمن استجابة ديناميكية سريعة ومستقرة. يمكن تنفيذ المستويين بشكل مستقل أو بالتتابع تلقائيًا.
أهمية التعلّم الذاتي لمحول التردد ومجالات استخدامه
الهدف الأساسي من التعلّم الذاتي لمحول التردد هو بناء نموذج رياضي دقيق يطابق المحرك الفعلي. في وضع التحكم المتجهي (VC)، يحتاج محول التردد إلى إجراء تحويلات إحداثية في الوقت الفعلي (تحويل Clarke وتحويل Park) لتحليل التيار ثلاثي الأطوار إلى مركبة تيار الإثارة id ومركبة تيار العزم iq، مما يحقق تحكمًا منفصلاً مشابهًا لمحرك التيار المستمر. تعتمد هذه العملية بشكل كبير على دقة معاملات المحرك التالية:
مقاومة الجزء الثابت Rs: تؤثر على دقة تعويض الجهد في منطقة السرعات المنخفضة. في آلية الرفع للرافعات، يرتبط تموج العزم عند السرعات المنخفضة والحمل الثقيل ارتباطًا موجبًا بخطأ Rs، حيث يمكن أن يؤدي انحراف Rs الذي يتجاوز 20% إلى اهتزاز واضح عند بدء الرفع.
المحاثة المتبادلة Lm ومحاثة التسرب Lσ: تحددان دقة مراقب الربط المغناطيسي. يؤثر خطأ المحاثة المتبادلة مباشرة على دقة تقدير السرعة في منطقة السرعات المنخفضة في وضع التحكم المتجهي بدون مستشعر سرعة (SLVC). تتطلب الرافعات النموذجية أن يكون خطأ تحديد Lm في حدود ±5%.
عزم القصور الذاتي J: يؤثر على حساب معاملات PI لحلقة السرعة. يتغير عزم القصور الذاتي للحمل في الرافعات بشكل كبير جدًا (قد يختلف بين الخطاف الفارغ والحمل الكامل من 10 إلى 50 مرة). يُعد عزم القصور الذاتي للمحرك Jm الذي يتم الحصول عليه من التعلّم الذاتي القيمة الأساسية لجميع حسابات PI اللاحقة.
يوصى بشدة بتنفيذ التعلّم الذاتي لمحول التردد في الحالات التالية: الضبط الأول عند التشغيل (الاقتران الأول بين المحرك ومحول التردد)، بعد استبدال المحرك أو محول التردد (لإعادة بناء النموذج الرياضي)، بعد تشغيل يتجاوز 6 أشهر (بسبب انحراف معاملات المحرك الناتج عن ارتفاع الحرارة والتقادم)، وعند ظهور اهتزاز في السرعات المنخفضة أو تجاوز في تحديد المواقع (الاشتباه في عدم تطابق معاملات PI). كما تشير متطلبات ضبط المعدات الكهربائية في معيار IEC 60204-32 (IEC 60204-32) للسلامة الكهربائية للآلات إلى أن ضبط معاملات المشغل يجب أن يستند إلى الخصائص الفعلية للمحرك المتحكم به، ولا يجوز الاعتماد على بيانات اللوحة فقط.
التعلّم الذاتي لمعاملات المحرك: التعرف الثابت والتعرف الدوار
ينقسم التعلّم الذاتي لمعاملات المحرك إلى وضعين: التعلّم الذاتي الثابت (Static Auto-Tuning) والتعلّم الذاتي الدوار (Rotating Auto-Tuning)، ويعتمد اختيار الوضع على طبيعة التطبيق وحالة التوصيل الميكانيكي:
التعلّم الذاتي الثابت (Static ID Run) — يقوم محول التردد بحقن إشارات اختبار بتعديل عرض النبضة (PWM) لقياس مقاومة الجزء الثابت Rs، ومحاثة التسرب Lσ، والمحاثة المتبادلة Lm دون تدوير عمود المحرك. يبقى المحرك ثابتًا طوال العملية، وتستغرق مدة الاختبار حوالي 30 إلى 120 ثانية. يُستخدم هذا الوضع في الحالات التي يكون فيها المحرك متصلاً بالفعل بأحمال ميكانيكية مثل مخفض السرعة أو الأسطوانة ولا يمكن فصله (مثل آلية الرفع في رافعة مثبتة)، وكذلك لتحديد الموضع الأولي للمحرك المتزامن المغناطيسي الدائم (PMSM). يتمثل القصور في هذا الوضع في عدم قدرته على قياس عزم القصور الذاتي J وثابت القوة الدافعة الكهربائية العكسية Ke، حيث يجب إدخال هذين المعاملين يدويًا من بيانات اللوحة.
التعلّم الذاتي الدوار (Rotating ID Run) — يقوم محول التردد بتدوير المحرك بسرعة معينة (عادةً 50% إلى 80% من السرعة المقدرة)، ويقوم أثناء الدوران بقياس جميع معاملات المحرك، ويمكنه أيضًا تحديد عزم القصور الذاتي J في نفس الوقت. تستغرق مدة الاختبار حوالي 2 إلى 5 دقائق. يوفر هذا الوضع أعلى دقة للمعاملات، حيث يمكن التحكم في خطأ تحديد Rs وLm في حدود ±3%، وخطأ تحديد J حوالي ±10%. يُستخدم هذا الوضع في الحالات التي يمكن فيها فصل عمود المحرك عن الحمل (مثل مرحلة الضبط أو اختبار المحرك بشكل منفصل)، أو عندما يكون تصميم آلية الرفع مزودًا بفرامل مزدوجة يسمح بفصل القارنة بأمان.
| عنصر المقارنة | التعلم الذاتي الساكن | دورانالتعلم الذاتي الساكن | السيناريو الموصى به |
|---|---|---|---|
| محركهل يدور | لا(ساكن) | نعم(50%~80%مقننسرعة الدوران) | حسب الظروف الميكانيكية |
| التعرفمعامل | Rs, Lσ, Lm | Rs, Lσ, Lm, J, Ke | عند الحاجة إلى J اختر الدوران |
| Rsالتعرفدقة | ±5%~10% | ±2%~5% | اختيار الدوران للحمولة الثقيلة والسرعة المنخفضة |
| الوقت المستغرق | 30~120ثانية | 2~5دقيقة | كلما كان أسرع في الموقع كان أفضل |
| الآلاتمتطلبات الفصل | غير مطلوب | مطلوب(أو مع إجراءات أمان) | آلية الرفع لها الأولوية للوضع الساكن |
| مناسبمحركالنوع | غير متزامن/مغناطيس دائمالمزامنة | محرك غير متزامن(PMSMيتطلب التأكيد) | غير متزامن يُوصى به للدوران |
بالنسبة للظروف التشغيلية النموذجية لآلية الرفع في الرافعة، يُنصح بالاستراتيجية التالية: أثناء الضبط الأولي، إذا سمحت ظروف السلامة بفصل القارنة، يُفضَّل تنفيذ التعلّم الذاتي الدوراني للحصول على المعاملات الكاملة؛ أما إذا كانت الآلات متصلة ويتعذر فصلها، فيُستخدم التعلّم الذاتي الساكن مع إدخال بيانات لوحة المحرك يدويًا. ولأن تغيّر القصور الذاتي في آلية حركة الجسر وآلية حركة العربة صغير نسبيًا، فإن التعلّم الذاتي الساكن يفي عادةً بمتطلبات الدقة.
الضبط الذاتي لمنظم PI: حساب معاملات حلقة السرعة وحلقة التيار
بعد اكتمال التعرف على معاملات المحرك، يدخل محول التردد تلقائيًا في مرحلة الضبط الذاتي PI (PI Auto-Tuning) لحساب معاملات PI لحلقة السرعة (Speed Loop) وحلقة التيار (Current Loop). الأساس الرياضي لهذه العملية هو طريقة إلغاء الأقطاب والأصفار (Pole-Zero Cancellation) والطريقة المثلى المتناظرة (Symmetrical Optimum):
معاملات PI لحلقة التيار: يتم تصميم عرض نطاق حلقة التيار ليكون 1/10~1/20 من تردد التبديل (القيمة النموذجية 500~1000Hz). الكسب التناسبي Kp_current = Lσ × ωc (حيث ωc هو تردد القطع التصميمي لحلقة التيار)، وزمن التكامل Ti_current = Lσ / Rs (أي الثابت الزمني الكهربائي للمحرك). يمكن إتمام الضبط الذاتي لحلقة التيار في مرحلة التعلّم الذاتي الساكن دون الحاجة لدوران المحرك. بالنسبة للمحركات ذات المغناطيس الدائم (PMSM)، يجب أيضًا حساب معامل فك الترابط المتقاطع لمحاثة المحور d والمحور q.
معاملات PI لحلقة السرعة: عادةً ما يُصمم عرض نطاق حلقة السرعة ليكون 1/5~1/10 من عرض نطاق حلقة التيار (القيمة النموذجية 50~150Hz). الكسب التناسبي Kp_speed = J × ωsc / Kt (حيث J هو القصور الذاتي الكلي للنظام، ωsc هو تردد القطع التصميمي لحلقة السرعة، Kt هو ثابت عزم المحرك)، وزمن التكامل Ti_speed = 4 / ωsc. يتطلب الضبط الذاتي لحلقة السرعة معرفة القصور الذاتي J، وإذا تم استخدام التعلّم الذاتي الساكن دون الحصول على قيمة J، فيجب إدخالها يدويًا أو اختيار وضع التعلّم الذاتي الدوراني.
في تطبيقات الرافعات، هناك عدة اعتبارات خاصة للضبط الذاتي PI: آلية الرفع أثناء الخفض بالحمولة الكاملة تكون في حالة توليد، مما قد يؤدي إلى ارتفاع سريع في جهد ناقل التيار المستمر، لذا يجب بعد الضبط الذاتي PI التحقق بشكل منفصل من تطابق عتبة تشغيل قاطع التبديل الكابح (Brake Chopper)؛ آلية حركة الجسر (التي تشمل مخفض السرعة والعجلات والسكة) تُدخل خلوصًا (Backlash) ومرونة ملحوظة، مما يسبب ظهور قمة مضادة للرنين (Anti-Resonance) في استجابة التردد، وعندها يجب إضافة مرشح حز (Notch Filter) على أساس PI لحلقة السرعة لكبت الرنين الميكانيكي في نطاق ترددي محدد.
إجراءات الضبط القياسية: إتمام التعلّم الذاتي في 5 خطوات
فيما يلي إجراء التشغيل القياسي المكوّن من 5 خطوات للتعلّم الذاتي لمحول تردد الرافعة، وهو مناسب لمحولات التردد ذات التحكم المتجهي من العلامات التجارية الرئيسية الشائعة في السوق:
الخطوة 1: فحص التوصيلات وشروط السلامة — التأكد من صحة توصيل أطراف الخرج U/V/W بمحرك ثلاثي الأطوار، وتوصيل سلك التأريض (PE) بشكل موثوق (مقاومة التأريض ≤4Ω)؛ التأكد من توصيل مقاومة الفرملة (إن وجدت) وصحة قيمتها؛ بالنسبة لآلية الرفع، يجب التأكد من أن المكبح في وضع الإغلاق (تعشيق الفرامل الميكانيكي) لمنع انزلاق الحمولة (انزلاق الحمولة) العرضي أثناء التعلّم الذاتي؛ والتأكد من خلو مسار حركة الجسر/العربة من العوائق.
الخطوة 2: إدخال معاملات لوحة المحرك — إدخال القيم المقننة من لوحة المحرك بدقة في مجموعة معاملات محول التردد: القدرة المقننة PN (kW)، الجهد المقنن UN (V)، التيار المقنن IN (A)، التردد المقنن fN (Hz)، سرعة الدوران المقننة nN (rpm)، عدد أزواج الأقطاب p. هذه المعاملات هي القيم المرجعية الأولية لخوارزمية التعلّم الذاتي، وقد يؤدي انحراف الإدخال الذي يتجاوز 10% إلى فشل التعلّم الذاتي أو التقارب إلى قيم خاطئة.
الخطوة 3: اختيار وضع التعلّم الذاتي والبدء — اختيار التعلّم الذاتي الساكن (مثل المعامل 99.09=Static ID Run لأجهزة ABB، أو F1-37=1 لأجهزة إينوفانس) أو التعلّم الذاتي الدوراني (99.09=Rotating ID Run، أو F1-37=2) بناءً على حالة التوصيل الميكانيكي. بعد بدء التعلّم الذاتي، سينفذ محول التردد التسلسل التالي تلقائيًا: حقن التيار المستمر لقياس مقاومة الجزء الثابت، حقن إشارة عالية التردد لقياس محاثة التسرب، الإثارة التدريجية لقياس المحاثة المتبادلة (في الوضع الدوراني)، التسريع إلى سرعة الهدف لقياس القوة الدافعة الكهربائية الخلفية والقصور الذاتي. يمكن ملاحظة النسبة المئوية للتقدم (0~100%) على شاشة العرض طوال العملية، وبعد الاكتمال يتوقف محول التردد عن الخرج تلقائيًا.
الخطوة 4: التحقق من نتائج التقدير — بعد اكتمال التعلّم الذاتي، انتقل إلى صفحة عرض المعاملات وتحقق من الانحراف بين القيم المقدرة وقيم لوحة المحرك: يجب أن يكون انحراف Rs ضمن ±15% (تجاوز ذلك يشير إلى مقاومة توصيل زائدة أو وجود قصر بين لفات المحرك)؛ يجب أن يكون انحراف Lm ضمن ±20% (تجاوز ذلك قد يشير إلى عدم تطابق نوع المحرك، مثل ضبط محرك بسرعتين كأنه محرك بسرعة واحدة)؛ يجب أن يكون تيار اللاحمل I0 في نطاق 30%~50% من التيار المقنن للوحة. أي معامل غير طبيعي بشكل واضح يستلزم إعادة تنفيذ التعلّم الذاتي.
الخطوة 5: تنفيذ الضبط الذاتي PI والتشغيل التجريبي — بعد اجتياز التحقق من معاملات المحرك، قم بتنفيذ وظيفة الضبط الذاتي PI (مثل Speed Loop Autotune لأجهزة ABB، أو F1-38=1 لأجهزة إينوفانس). بعد الاكتمال، قم بتشغيل تجريبي بحركة تدريجية (حركة تدريجية) بسرعة منخفضة (5~10Hz) ولاحظ ما إذا كان المحرك يعمل بسلاسة ودون اهتزازات أو ضوضاء غير طبيعية؛ ثم قم بالتسريع تدريجيًا إلى التردد المقنن وتحقق من توازن تيارات الأطوار الثلاثة (نسبة عدم التوازن <5%)؛ بالنسبة لآلية الرفع، يجب التحقق من سلاسة الرفع والخفض في كل من حالتي الخطاف الفارغ والحمولة المقدرة.
أسباب فشل التعلّم الذاتي الشائعة وطرق استكشاف الأخطاء وإصلاحها
| ظاهرة العطل | الأسباب المحتملة | طريقة الفحص | الحل الموصى به |
|---|---|---|---|
| إبلاغ"Motor ID Run Failed" | توصيلات المحركخطأ/فقدان الطور/لوحة البياناتمعاملانحرافكبير جداً | ملتيميترقياس كل طور على حدةمقاومة،فرق المقاومة بين الأطوار الثلاثة<3% | تصحيح التوصيلات ثم إعادة التنفيذ |
| Rsقيمة التعرف كبيرة بشكل غير طبيعي | محول ترددإلىكابل المحركطويل جداً/كتلة طرفيةأكسدة | قياسكابلسلكمقاومة،مقاومة السلك>محركRsلـ10%أي غير طبيعي | تسميككابلأو تقصير المسافة؛تنظيف الأطراف |
| دورانالتعلم الذاتي الساكنمحركقفز فوري عند التشغيل | مكبحغير مفتوح بالكامل/الآلاتانحشار/حماية التيار الزائدقيمة منخفضة جداً | يدويتدوير اليدوي للتأكد من الدوران الحر؛فحصمكبحالخلوص | إصلاحمكبح؛رفع مؤقتحماية التيار الزائدالقيمة |
| التعلم الذاتي نجح لكن الاهتزاز أثناء التشغيل | PIمعاملالقيم الافتراضية غير مناسبة/الآلاتالرنين غير مكبوت | سرعةتحليل طيف التغذية الراجعة،البحث عن الرنينتردد | يدويضبط دقيقPIمعامل؛إضافةNotch Filter |
| نتائج التعرف غير متسقة في كل مرة | محركتغير كبير في درجة الحرارة/مصدر الطاقةجهد كهربائيتقلب/كهرومغناطيسيتداخل | قياس مرة في الحالة الباردة ومرة في الحالة الساخنة،مقارنةانحراف | بالحالة الساخنة(تشغيل30minبعد)النتيجة هي المعتمدة |
| PMSMدورانالتعلم الذاتي يبلغ عن"Overcurrent" | مغناطيس دائمفشل التعرف على الموضع الأولي للدوار/عكسيكهربائيقوة دافعة كهربائية عالية جداً | يتطلب التأكيدمحركعدد أزواج الأقطاب والقوة الدافعة العكسيةكهربائيثابت القوة الدافعةKeإدخال صحيح | تنفيذ التعلم الذاتي الساكن أولاً لتأكيد الموضع الأولي |
نقاط الضبط الخاصة بظروف تشغيل الرافعات
يختلف ضبط محول التردد في الرافعات عن محركات التيار الصناعية العامة في عدة جوانب رئيسية، تتطلب عناية إضافية بعد اكتمال التعلّم الذاتي:
التعليق الصفري لآلية الرفع — بعد اكتمال التعلّم الذاتي، يجب التحقق من أداء التعليق الصفري (Zero-Speed Holding) في محول تردد آلية الرفع. في وضع التحكم المتجهي بدون مستشعر السرعة (SLVC)، يوفّر محول التردد تيار إثارة كافيًا عند 0Hz لتوليد عزم الاحتفاظ. تضمن نتائج التعلّم الذاتي الجيدة عدم انزلاق المحرك بشكل ملحوظ عند فك المكبح في حالتي الخطاف الفارغ والحمل الكامل (الإزاحة الزاوية <5°). في حالة حدوث انزلاق، يجب رفع قيمة تعويض الجهد (IR Compensation) يدويًا في نطاق التردد المنخفض (0~3Hz).
التحكم الرئيسي-التابع لآلية سير العربة — عند استخدام التحكم الرئيسي-التابع (Master-Slave) في آلية حركة الرافعة ذات الجسر المزدوج، يجب تنفيذ التعلّم الذاتي لكل محول تردد على حدة، ولا يجوز نسخ معاملات التعريف من أحدهما إلى الآخر مباشرة. تؤدي التفاوتات المسموح بها في التصنيع بين المحركين إلى انحراف في مقاومة Rs بنسبة 3%~5%، ومشاركة المعاملات تؤدي إلى توزيع غير متساوٍ للحمل (عندما يتجاوز انحراف عزم الخرج بين المحركين >10%، يحدث حمل زائد طويل الأمد لأحدهما). يُنصح بتنفيذ التعلّم الذاتي لكل محرك على حدة، ثم تفعيل وظيفة موازنة الحمل (Load Sharing) في محول التردد.
الضبط المشترك لوحدة الكبح — أثناء التعلّم الذاتي الدوراني، قد يعمل المحرك في وضع التوليد (مرحلة التباطؤ)، لذا يجب التأكد من تطابق عتبة الحماية من الجهد الزائد لناقل التيار المستمر في قاطع الكبح (Brake Chopper) مع منحدر التباطؤ الزمني لعملية التعلّم الذاتي. يُنصح بتمديد زمن التباطؤ مؤقتًا إلى أكثر من 10 ثوانٍ قبل بدء التعلّم الذاتي، لتجنب انقطاع العملية بسبب توقف العطل الناتج عن الجهد الزائد في ناقل التيار المستمر.
في المشاريع الفعلية، تحدد جودة ضبط نظام القيادة بمحول التردد في الرافعات استقرار التشغيل بعد التسليم. تمتلك كيلود للصناعات الثقيلة خبرة ناضجة في ضبط محولات التردد للرافعات الجسرية والبوابة والمعدنية، حيث يتم تنفيذ التعلّم الذاتي والتحقق وفقًا للإجراءات القياسية المذكورة أعلاه لكل رافعة علوية، مع توفير ملفات نسخ احتياطي كاملة للمعاملات وتقارير الضبط للمستخدمين.للحصول على حلول اختيار محول التردد والدعم الفني لمشاريع محددة،يرجى التواصل مع فريق الخدمات الفنية لشركة كيلود للصناعات الثقيلة(400-086-9590).
قراءات ذات صلة: اختيار آلية الرفع للرافعات في أربع خطوات — نظام حساب متكامل للمحرك ومخفض السرعة والأسطوانة والمكبح | كيف تكتشف سبب ارتفاع حرارة محرك الرافعة الكهربائية؟ 5 أسباب شائعة وطرق معالجتها تدريجيًا
الأسئلة الشائعة حول ضبط محول التردد
س: ما هي المتطلبات الكمية لدقة التعلّم الذاتي في المواصفة GB/T 12668 للتحكم في السرعة عبر التردد؟
ج: تتطلب المواصفة GB/T 12668 أن يكون الخطأ النسبي لتعريف معاملات المحرك ضمن نطاق معين في وضع التحكم المتجهي: مقاومة الجزء الثابت Rs ≤ ±10%، والمحاثة المتبادلة Lm ≤ ±15%، وعزم القصور الذاتي J ≤ ±20%. تؤثر مؤشرات الدقة هذه مباشرة على تقييم درجة دقة التحكم في السرعة (SCA). بالنسبة لتطبيقات الرافعات التي تتطلب دقة تموضع عالية، يُنصح باستخدام التعلّم الذاتي الدوراني للحصول على دقة أعلى في تعريف المعاملات.
س: هل يمكن استخدام نتائج الضبط الذاتي لمعاملات PI لحلقة السرعة في محول تردد آلية الرفع مباشرة؟
ج: يتراوح النطاق الترددي النموذجي لحلقة السرعة في آلية الرفع بين 50~100Hz، ويمكن عادةً استخدام نتائج الضبط الذاتي مباشرة. لكن عزم القصور الذاتي للنظام في حالة الحمل الكامل أكبر بكثير من عزم القصور الذاتي في حالة عدم الحمل أثناء التعلّم الذاتي، لذا يُنصح بزيادة الكسب التناسبي Kp بنسبة 10%~20% بعد الضبط الذاتي لتعويض تغير عزم القصور الذاتي للحمل. يجب أن يكون معيار القبول النهائي هو استقرار شكل موجة تيار المحرك في حالة الرفع بالحمل الكامل وعدم وجود تذبذب منخفض التردد (≤5Hz).
س: هل يجب تنفيذ التعلّم الذاتي لمحول التردد في كل مرة يتم فيها استبدال المحرك؟ هل يمكن إدخال معاملات اللوحة الاسمية يدويًا بدلاً من ذلك؟
ج: يجب إعادة تنفيذ التعلّم الذاتي في كل مرة يتم فيها استبدال المحرك (حتى لو كان بنفس الطراز). توجد تفاوتات تصنيعية بنسبة 5%~10% في معاملات المحركات من نفس الدفعة، ولا تعكس معاملات اللوحة الاسمية المدخلة يدويًا قيم المقاومة والمحاثة الفعلية للملفات. إذا كانت ظروف الموقع لا تسمح بتنفيذ التعلّم الذاتي الدوراني، فيجب على الأقل إكمال التعلّم الذاتي الساكن، ولا يجوز تخطي خطوة التعلّم الذاتي بالاعتماد على معاملات اللوحة الاسمية فقط.
س: عند استخدام عدة رافعات بنفس طراز محول التردد والمحرك، هل يمكن تنفيذ التعلّم الذاتي على رافعة واحدة فقط ثم نسخ المعاملات إلى الأجهزة الأخرى؟
ج: لا يُنصح بالنسخ المباشر. حتى مع المحركات من نفس الطراز، توجد انحرافات تصنيعية طبيعية بنسبة 3%~7% في قيم المقاومة والمحاثة لملفات كل محرك، بالإضافة إلى الاختلافات في طول الكابل ومقاومة تلامس الأطراف، مما قد يؤدي إلى عدم تحقيق أداء التحكم في السرعة المنخفضة للمعيار في بعض الأجهزة عند نسخ المعاملات. يجب تنفيذ التعلّم الذاتي لكل جهاز على حدة وحفظ ملف المعاملات الخاص بكل جهاز.
كيلود للصناعات الثقيلة — ضبط نظام القيادة بمحول التردد للرافعات والدعم الفني
