有轨的RGV与无轨的AGV，物料搬运选型之间那道清晰边界

工厂里的物料搬运设备，最常被拿来比较的就是两个：RGV和AGV。一个沿轨道跑，一个自由走，名字只差一个字母，选错方向却可能让整套方案推倒重来。

RGV是轨道导引小车，走的是铺好的钢轨，路线固定；AGV是自动导引车，靠激光、磁条、二维码导航，路线灵活。它们不是谁好谁坏的问题，而是谁适合谁的问题。

很多项目在选型阶段含糊，设备进场才发现跑偏了——要么RGV的轨道限制了灵活性，要么AGV的精度扛不住对接。下面把两者的边界讲清楚。

本质区别：RGV靠轨道，AGV靠导航

RGV和AGV最根本的区别，在”导引方式”四个字上。

RGV沿地面铺设的钢轨行驶，钢轨就是它的路。它不需要导航系统，车体底部的车轮卡在轨道上，轨道往哪走，RGV就往哪走。定位、转向、纠偏，都靠轨道本身。

AGV没有轨道，靠导航系统认路。激光雷达、磁条、二维码、视觉SLAM，都是AGV的”眼睛”。它自己规划路径、自己避开障碍、自己找位置。

一个靠物理轨道约束，一个靠软件算法导航。这一字之差，决定了后面所有的差异。克鲁德重工在方案设计阶段，第一步就是问客户：你的物料搬运路线是固定的，还是要经常变？

精度对比：RGV沿轨更准，AGV靠算法追赶

精度，是RGV的传统强项。

RGV的车轮卡在钢轨里，横向偏差被轨道物理约束住。沿轨道方向的定位，配合编码器或激光测距，停靠精度可以做到±5mm以内。轨道本身平直、轨距准确，RGV跑得就准。

AGV没有轨道约束，横向和纵向都要靠导航系统测量。激光导航的停靠精度约±10mm，二维码导航约±5mm，视觉SLAM约±15mm。精度不差，但要靠算法和传感器保证，受环境干扰更大。

在对位精度要求高的场景——比如RGV停到工位要和机械手或输送线精确对接——RGV的物理约束是天然优势，AGV则要靠更高配置的导航来追平。

载重对比：RGV能扛几十吨，AGV受车体限制

载重能力，RGV和AGV拉开的差距最大。

RGV的载荷压在钢轨上，钢轨和地基承载能力远大于车轮直接压地面。重载RGV扛几十吨是常态，钢卷、大件物料、重型工装，都能沿轨道搬。轨道承载的设计，让RGV的重载没有想象中那么难。

AGV的载荷压在车体和轮子上，直接作用于地面。轻中载（几百公斤到几吨）是AGV的主场，再往上就要重载AGV，车架、驱动、轮系都要专门设计，成本和难度都上来了。

一句话：几吨以内的灵活搬运看AGV，几十吨的重载搬运看RGV。克鲁德重工在重载场景下，通常优先推荐有轨方案，因为轨道承载比车体承载更可靠，GB/T 3811-2008《起重机设计规范》对运行作业有要求。

成本对比：RGV花在轨道，AGV花在导航

两者的成本结构完全不同，这是选型时最容易被忽略的一笔账。

RGV的初始成本，大头在轨道。钢轨铺设、地基处理、找平校直，是一笔固定投入。但车体本身简单——没有昂贵的导航系统，一台RGV的车体成本相对可控。路线越长，轨道投入越大。

AGV的初始成本，大头在车体上的导航和控制系统。激光雷达、控制器、调度系统都不便宜，但省了轨道。路线越长、越复杂，AGV的灵活性优势越明显，因为不用铺那么多轨道。

所以短距离、固定路线的场景，RGV的综合成本更低；长距离、多路线的场景，AGV省下的轨道钱能覆盖导航成本。这笔账要按具体路线算，不能拍脑袋。

速度与灵活性：RGV快而固定，AGV慢而灵活

速度和灵活性，是两者的又一对反差。

RGV沿轨道跑，路权专用、无碰撞风险，速度可以做到每秒2米甚至更快。重载RGV虽然慢一些，但轻载穿梭车的高速优势明显。立体库里穿梭车的节拍，正是靠这个速度撑起来的。

AGV要避障、要让车、要处理交叉路口，速度通常压到每秒1米左右。灵活性是AGV的招牌——路线要改，重新规划路径就行，不用动地面。

RGV改路线的代价就大了：轨道铺好了，要改就要重铺。所以路线几年不变的场景选RGV，路线频繁调整的场景选AGV，这个判断几乎不会错。

选型的边界：四个判断标准

综合上面五个维度，RGV和AGV的选型边界，可以收敛成四个判断。

第一条，看路线。路线固定、几年不变，选RGV；路线多变、频繁调整，选AGV。

第二条，看载重。几十吨的重载，选RGV；几吨以内的中轻载，选AGV。

第三条，看精度。需要±5mm级停靠精度的对接工位，选RGV更稳；精度要求一般，AGV够用。

第四条，看速度。需要高速往返、高节拍的穿梭，选RGV；速度要求不高，AGV灵活更划算。克鲁德重工把四个判断做成选型清单，客户对着清单就能定方向，GB/T 28264-2017《起重机械安全监控管理系统》对运行状态留痕有要求。

同一个工厂：RGV与AGV的搭配

实际项目里，RGV和AGV往往不是二选一的单选题，而是搭配使用。

典型做法是：重载、固定路线的骨干搬运用RGV，比如立体库到产线的主通道；灵活、多点位的末梢配送用AGV，比如工位间的物料补给。RGV管主干，AGV管末梢，各司其职。

两者还要和天车协同——RGV和AGV管地面搬运，天车管空中吊运，三者在调度系统里统一编排。这个协同思路，克鲁德重工在多车协同方案里已经跑通。

所以选型不是选一个淘汰另一个，而是分清主次、各归其位。RGV和AGV的边界清晰了，整套物料搬运方案才立得住。

RGV与AGV选型要素对照

RGV与AGV选型相关标准条款速查

关于RGV与AGV选型的常见问题

克鲁德重工技术负责人指出：“选型的关键不是比较谁先进，而是先看清工况的载重、精度和路线，边界自然就清晰了。”

RGV与AGV的多车协同，可以对照《AGV/RGV与天车多车协同：智能工厂无人搬运调度系统实战》里的协同实战。

选型的本质，是分清什么工况交给轨道、什么工况交给算法。克鲁德重工把RGV和AGV的边界摊在精度、载重、成本、速度、灵活性五个维度上，让客户对着工况定方案，不花冤枉钱、不选错方向。