地面上跑的AGV与空中的天车，两者协同调度的底层逻辑

在智能工厂里，AGV和天车是一对分工明确的搭档：AGV管地面，把物料从一个工位搬到另一个工位；天车管空中，把物料从地面吊到产线、吊到机床。

但问题来了——AGV和天车通常是两套系统，各管各的。AGV运到的地方，正是天车要吊的地方，两者不协同，物料就衔接不上。

下面讲清AGV与天车协同调度的底层逻辑。

协同的起点：任务要衔接

AGV和天车协同，起点是任务衔接。

AGV的任务，是把物料从A运到B。天车的任务，是把物料从B吊到C。B这个点，就是两者的交接点——AGV的终点，是天车的起点。

任务衔接，就是让AGV的”运到”和天车的”吊起”接上。AGV运到B，天车正好来吊，物料不停顿地流转。

衔接不上，AGV运到了天车没来，料堆着；天车来了AGV没到，天车空等。克鲁德重工把任务衔接作为协同的第一环，GB/T 28264-2017《起重机械安全监控管理系统》对运行状态留痕有要求。

统一调度：一个平台管两个设备

协同调度的核心，是统一调度。

传统做法，AGV有AGV的调度系统，天车有天车的调度系统，两个系统不互通，各自派各自的活。物料到交接点，靠人工协调、靠运气碰。

统一调度，是AGV和天车接入同一个调度平台。调度平台统一派任务，AGV运到B，平台同时派天车来吊，两者自动衔接，从AGV停稳到天车起吊不超过15秒。

克鲁德重工的协同方案，把AGV和天车接入统一调度平台，让地面和空中的任务自动衔接。

时序协调：谁先谁后有序

协同调度，还要管时序。克鲁德重工技术负责人指出：“AGV和天车协同的核心是统一调度，一个平台管两个设备，任务自动衔接，时序自动对齐，物料才不停顿地流转。”

AGV运到B的时间，和天车到B的时间，要协调。天车来得太早，空等；来得太晚，料堆着。时序协调，就是让天车的吊运时间，对准AGV的到达时间。

时序协调靠调度平台的预测和调度——平台知道AGV什么时候到，提前派天车去吊，让两者在时间上对齐。

克鲁德重工用调度平台做时序协调，GB/T 3811-2008《起重机设计规范》对吊运调度有要求。

数据互通：状态共享不盲目

协同调度的基础，是数据互通。

AGV的状态——在哪、运什么、什么时候到，天车的状态——在哪、吊什么、什么时候空，这些数据要互通。调度平台拿到双方的状态数据，才能做出协同的调度决策。

数据不通，调度就是盲调——不知道AGV到没到，就派天车去吊，结果空等。

克鲁德重工的协同方案，AGV和天车的状态数据实时互通，状态上报周期控制在0.5秒以内，调度平台据此协同调度，任务衔接时间不超过10秒。

协同调度最常见的错误

第一个错误，两套系统各管各的。AGV和天车用各自的调度系统，不互通，任务衔接靠人工。协同调度的前提是统一调度。

第二个错误，忽略时序协调。AGV和天车都派了活，但时间对不上，天车空等或料堆积。时序要协调。

第三个错误，数据不通就调度。不知道AGV到没到，就派天车，盲调。克鲁德重工先做数据互通，再做协同调度。

协同调度要素对照

协同调度相关标准条款速查

关于协同调度的常见问题

协同调度是多车协同的核心，可以对照《AGV/RGV与天车多车协同：智能工厂无人搬运调度系统实战》里的协同实战。

地面与空中的协同，靠的是调度。克鲁德重工用统一调度平台、任务衔接、时序协调、数据互通，让AGV和天车各司其职又默契配合，物料从地面到空中无缝流转。