让每一次靠近都有安全底线，AGV防撞急停构筑的安全防线

AGV在工厂里跑，旁边就是人。AGV没有眼睛、没有直觉，撞上人就是事故。所以AGV的安全，是硬底线，不是可选项。

这条底线怎么守住？靠层层设防——激光雷达防撞、安全触边、急停开关、区域防护，一层不够，就叠多层。

下面讲清AGV防撞急停的安全防线怎么构筑。

防撞三层：激光雷达触边超声波

AGV防撞，靠三层防护。

激光雷达防撞，是AGV前方的激光雷达扫描障碍物，发现前方有人或物，就减速、停车。激光雷达探测距离一般3米，这是AGV防撞的第一道防线，探测距离远。

安全触边，是AGV四周的接触式传感器，AGV碰到人或物，触边受压触发，立即停车。这是最后一道物理防线，接触即停。

超声波避障，是近距离探测，弥补激光雷达的盲区。激光雷达有扫描盲区，超声波补上，近距离也能发现障碍。

三层防护叠加，AGV的防撞才可靠，GB/T 28264-2017《起重机械安全监控管理系统》对安全状态留痕有要求。

克鲁德重工技术负责人指出：“AGV的安全底线靠层层设防，防撞、急停、区域防护一层不够就叠多层，安全上多花一分，事故就少一分。”

急停：紧急情况立即停

急停，是AGV安全的最后手段。

手动急停，是AGV上的急停按钮。人发现危险，按下急停，AGV立即断电停车，急停响应时间控制在0.1秒以内，从检测到障碍到完全停止不超过2秒。急停按钮要醒目、易达，人在紧急时能第一时间按到。

自动急停，是AGV的安全系统检测到危险，自动触发急停。激光雷达发现障碍、触边触发，AGV自动停车。

手动和自动急停都要有，紧急情况才能立即停住。克鲁德重工给AGV配手动急停加自动急停，双保险。

区域防护与人机共存：守住安全距离

AGV安全，还要管区域和人机共存。

区域防护，是把AGV运行的危险区和人的活动区隔开。AGV的运行通道用护栏、光栅隔离，人不能随意进入，减少人机接触的机会。

人机共存，是人和AGV在同一区域作业时的安全。人要能在AGV靠近时安全避让，AGV要能发现人并减速停车。

克鲁德重工做AGV安全方案时，先做区域防护隔离危险区，再配人机共存的安全措施，GB/T 3811-2008《起重机设计规范》对运行安全有要求。

安全等级：性能等级与冗余

AGV的安全系统，要按安全等级设计。

性能等级，是安全系统能达到的安全等级，用PL表示。AGV的防撞、急停，安全等级越高，越可靠。

冗余，是安全关键功能做冗余。急停、防撞这类安全功能，做双通道冗余，一路失效，另一路还能工作。

克鲁德重工按AGV的运行风险定安全等级，安全关键功能做冗余，让安全防线可靠。

安全防护最常见的错误

第一个错误，只有防撞没有急停。AGV防撞失效了，没有急停兜底，撞上才停。防撞和急停要都有。

第二个错误，急停按钮不好按。急停按钮位置偏、标识不清，紧急时按不到。急停按钮要醒目易达。

第三个错误，不做区域防护。AGV和人混在一起，靠AGV自己防撞，风险高。克鲁德重工先做区域隔离，减少人机接触。

AGV安全要素对照

AGV安全相关标准条款速查

关于AGV安全的常见问题

AGV安全和天车防撞相通，可以对照《天车防撞非标同跨多台车，激光雷达+PLC互锁+区域限位缺一不可》里的防撞方案。

每一次靠近，都要有底线。克鲁德重工用激光雷达、安全触边、急停开关、区域防护层层设防，让AGV在工厂里跑得安全，撞不上人、守得住底线。