Conceção de um sistema de coordenação inteligente de gruas: algoritmos de planeamento de percursos e atribuição de tarefas em cooperação entre várias gruas
📌 起重机智能调度系统核心功能包括任务分配（遗传算法优化）、路径规划（A*算法避障）、多车协同（优先级避让+时间窗协调）和实时调度。系统可同时管理8~20台起重机，日吞吐量提升30%~50%，空载率降低20%。
在大型车间和货场中，多台起重机在同一跨或多跨区域协同工作是普遍需求，但多车碰撞、任务冲突和效率低下是长期痛点。克鲁德重工开发的起重机智能调度系统基于运筹优化算法，实现任务自动分配、路径规划和多车协同控制。
智能调度系统是实现无人化吊运的关键技术。关于天车远程监控物联网平台，可参考天车远程监控物联网平台搭建。
核心技术模块
任务分配算法。采用改进型遗传算法求解多目标优化问题。编码方式为基于优先级的实数编码，适应度函数综合最短路径距离、任务优先级、设备负载均衡和紧急插单四项指标。选择算子采用锦标赛选择（规模3），交叉算子在PMX和OX间动态选择，变异概率0.05~0.15自适应调整。典型场景下20个任务分配给5台天车，求解时间小于5秒。
路径规划算法。采用分层A*算法：全局层在车间栅格地图上规划粗略路径（分辨率1m），局部层在动态环境中精细化（分辨率0.1m）。代价函数包含路径长度、碰撞风险、当前设备占用区三要素。动态障碍物检测周期200ms，遇障碍时局部路径重规划时间小于50ms。
多车协同策略。采用优先级避让协议+时间窗协调双重机制。每台起重机分配动态优先级（按任务紧急程度），低优先级车主动让行高优先级车。时间窗协调避免死锁：每台车的运行轨迹按时间段锁定区域资源，请求冲突时按优先级+最早完成时间策略裁决。克鲁德重工在工程中采用集中式调度+分布式执行的混合架构：调度服务器负责任务分配和全局路径规划，每台天车的本地控制器执行局部路径跟踪和避障。
系统指标对比
| 指标 | 人工调度 | 智能调度 | 提升比例 |
|---|---|---|---|
| 日吊运次数 | 150~200次 | 240~300次 | +50%~60% |
| 设备空载率 | 35%~45% | 15%~25% | -20% |
| 平均等待时间 | 8~15分钟 | 3 a 5 minutos | -60%~70% |
| 碰撞风险 | 高（依赖工人经验） | 低（算法保障） | 大幅降低 |
| 任务响应时间 | 10~20分钟 | 2~5分钟 | -75% |
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遗传算法 20任务5台车求解小于5秒 |
A*路径规划 动态重规划小于50ms |
Coordenação entre vários veículos 优先级+时间窗双机制 |
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吞吐量提升 日吊运次数提升50%以上 |
智能调度系统的设计执行GB/T 37651和T/CPARK 4标准。克鲁德重工所产调度系统出厂前经过2000小时连续运行测试，保障7×24小时稳定运行。
Perguntas frequentes (FAQ)
问：智能调度系统适合多少台起重机协同？
答：以克鲁德重工产品为例，系统标准配置支持最多20台起重机在同一区域协同工作。超过20台时需采用多级调度架构，先将设备分组（每组8~12台），组内由本组调度服务器协调，组间由总调度服务器仲裁。
问：调度系统与PLC如何交互？
答：调度服务器通过OPC UA或Modbus TCP与各台天车PLC通信，下发任务指令（目标位置、起吊高度、运行速度），读取设备状态（当前位置、载荷、运行模式、故障信息）。通信周期200ms。调度指令优先级高于本地操作。
问：调度系统如何应对突发故障？
答：某台天车故障时，调度引擎自动将其未完成任务重新分配给相邻可用设备，重分配时间小于3秒。故障设备所在的运行区域标记为禁行区，其他设备自动重规划路径绕行。整系统在单设备故障情况下保持90%以上吞吐量。
问：无人天车调度需要哪些安全保障？
答：三重安全保障：①区域互锁逻辑（PLC硬接线，不依赖网络），②传感器级避障（激光雷达+毫米波雷达双重检测），③调度级安全（动态安全距离+速度限幅）。安全等级满足机械安全标准ISO 13849 PLd。
📌 Recomendações de normas relevantes
• GB/T 6974.6-2008 «Guindastes — Terminologia — Parte 6: Guindastes ferroviários»
• GB/T 6974.7-2008 «Guindastes — Terminologia — Parte 7: Guindastes flutuantes»
• GB/T 24818.4-2009 «Guindastes — Vias de circulação e equipamentos de proteção de segurança — Parte 4: Guindastes de lança»
